南北朝時代 南朝方の越智家によって築城される。
1580年 織田信長の命で廃城。越智家は筒井順慶の家臣となる。
1583年 越智頼秀の自害（殺害）により越智家が断絶する。
1584年 筒井順慶、居城・大和郡山城の支城として整備する。
1585年 筒井家が伊賀上野に転封。豊臣秀長の支配下に入り、秀長の重臣・脇坂安治、続いて本多利久が城主となる。
1591年 豊臣秀保（秀長養子）が病没。本多俊政（利久の子）が秀吉直臣となり１万５千石を得る。
1600年 関ヶ原の戦い。本多俊政、東軍につき、戦後、１万石の加増を得て高取藩２万５千石の初代藩主となる。
（メモ）
日本三代山城の一つに数えられるだけあり、下から徒歩で行くと、かなり疲れる。しかし、天守台の近くまで車でいける道路もある。
紅葉の名所として知られ、紅葉シーズンには、かなりの人でにぎわう。
幕末に起きた「天誅組の変 」で天誅組に攻撃を受けた城でも知られる。
